一、系統簡介

血管介入手術機器人測試系統以三坐標機械臂主機、激光掃描頭為核心，實現了對醫療手術機器人運動過程中的介入器械控制等性能的測量。系統符合YY/T·1994-2025《采用機器人技術的血管介入手術控制系統》標準。包括軸向控制速度、器械軸向位置準確度、軸向最大行程、遞送力、旋轉控制速度、旋轉角度準確度、轉扭矩、操作延遲、力檢測等項目。

測試系統實現了對血管介入手術機器人運動過程中的軸向位置等參數的測量和計算。系統主要包括三坐標機械臂主機、激光掃描頭和分析軟件。三坐標機械臂主機和激光掃描頭用于靜態和動態數據的采集，具有操作簡便、部署快速、精度高、可靠性好、靈活全面、效率高等特點。測試系統精度可以達到38um。

血管介入手術機器人測試系統

測試系統測量范圍為 1.5-4.5 米，P 系列精度最高可達 0.012mm。該系列采用quan球shou創的外解耦內置平衡機構和關節雙懸支撐結構，有效降低關節負載，提升設備穩定性和操作靈活性。支持 軸擴展，可搭配智能測頭，適用血管介入手術的非接觸式測量。

系統可實現便捷接觸，適配設備基座，無測量盲域，測量范圍無損；主軸無限回轉，規避外力致損風險。系統通過關節臂固定的臂長，以及 7 個高精度編碼器實時記錄任意姿態下每個軸的轉角，最后精確計算出測頭中心在任意位置的坐標值，從而實現工件的檢測或逆向工程。分離式手柄設計：切斷力耦合通道，提升掃描精度與穩定性。

智能測試探頭

二、技術關鍵點

系統關鍵參數：

1、測量范圍：2.6m；
2、單擺點測試：0.018mm；
3、兩點之間的長度wu差：0.025mm；
4、接觸式測量球體尺寸wu差：0.010mm；
5、接觸式測量球體形狀wu差：0.019mm；
6、球體位置直徑wu差：0.042mm；
7、掃描臂綜合精度：0.038mm；

系統優勢：

1、簡化操作：擺脫傳統手動工具，避免現場雜亂，操作更高效；
2、快速部署：數秒完成設置，大幅縮短檢測時間；
3、高精度與高可靠：兼具實驗室級精度與工業現場耐用性；
4、靈活全面：支持接觸與非接觸式測量，靈活應對多樣檢測需求。
5、提升效率：簡化測量與掃描流程，助力提高產量與生產效率。
6、品質保障：為檢測與質量控制提供理想解決方案。

應用案例

軟件測試與仿真平臺