一、系統簡介

醫用腹腔境機器人測試系統以高速雙目空間測試儀為核心，結合標準空間定位工裝、直線位移模組、力學傳感器、光電傳感器、測試靶標、系統分析軟件、關節臂等（可拓展激光跟蹤儀）組成組成腹腔內窺jing手術機器人的性能檢測系統，實現了對運動過程中的六維位姿精度等性能的測量和計算。

醫用手術機器人檢測系統核心檢測技術均已在航空航天等超高進度領域復雜工件檢測環節得到充分驗證。系統廣泛應用于國jia與省級醫療器械檢測機構，市占率領xian。系統采用國ji先jin的高精度光學三維測量技術，通過雙目相機高速立體視覺系統實現亞像素級空間重建與精度檢測。高速雙目空間測試儀 精度分別達到 30μm+30μm/m，幀率為 500Hz 的測量準確度。

醫用腹腔境機器人測試系統

醫用腹腔jing機器人檢測系統實現了對機器人運動過程中六維位姿精度的測量，在國內支持 《GB/T 12642-2013 / ISO 9283：1998工業機器人性能規范及其試驗方法》 所規定的工業機器人性能指標和 《YY∕T 1712-2021 采用機器人技術的輔助手術設備和輔助手術系統》 、《YY／T1941-2024采用機器人技術的腹腔內窺jing手術系統》所規定的醫療機器人性能指標的測量。

此外，還可拓展支持 GB/T 12642-2013 中規定的 14 項性能指標測量，支持工業六軸（包含腕部偏置、肩部偏置機型）、工業四軸碼垛、工業五軸、工業四軸SCARA、工業六軸協作、工業七軸協作、并聯Delta、直角坐標機器人等機型。定制化算法可以對串聯關節機器人的連桿長度、TCP精度、零位、減速比、耦合比的校準，支持工業六軸（包含腕部偏置、肩部偏置機型）、工業四軸碼垛、工業五軸、工業四軸SCARA、工業六軸協作、工業七軸協作機型。

系統已依據 VDI/VDE 2634 光學三維測量系統國際標準完成全面測試與驗證，確保測量結果的可靠性與可溯源性。測量過程 全程非接觸式，尤其適用于不能被機械觸碰的高精密手術機器人特殊環境。具備 高速度與高靈活性，幾分鐘即可完成空間重建，多相機在線系統可實現實時結果輸出。其模塊化設計和電池供電結構使設備具備的便攜性，能夠在狹窄空間或存在振動的環境中穩定運行。憑借三十余年的技術積累與廣泛的行業驗證，系統可在手術機器人結構件、運動學精度、空間位姿及操作臂變形特性等關鍵參數的檢測中，提供可靠、快速、可追溯的三維計量支持。

二、原理介紹

雙目相機高速立體視覺系統

雙目視覺空間測量系統由攝影測量相機、測量軟件及SA數據分析軟件組成，是手術機器人空間位置與姿態檢測的核心設備。系統能夠對空間點、線、面進行高精度擬合分析，實現機器人多自由度動作的全面測量。系統具備以下特點：

測試效率高：在多相機模式下可即時生成測量數據，減少數據計算時間，提高整體測試效率；多目標同時追蹤：基于雙目視覺原理，可同時跟蹤多個目標，對醫用手術機器人多軸聯動及主從跟隨性能可一次性完成測量；

測量數據多樣化：系統不僅支持 3D 空間坐標測量，還可直接測量 6D 姿態，確保位姿測量的準確度與重復性，同時兼顧效率與精度，避免二次處理；

設備拓展性強：攝影測量相機可自由移動，克服傳統激光設備因遮擋導致的測量中斷問題，即使被測物遮擋，也可通過調整相機位置繼續測量，無需手動重新定位。該系統為醫用手術機器人的精度檢測、性能評估及安全驗證提供了高效、靈活且可靠的測量解決方案。30余家客戶的共同選擇，200+醫療檢測案例集，提供使用培訓。

國家ji檢測機構應用示范案例

測量系統架設簡單，將兩臺相機正對標定好的背景墻放置，用相機連接電纜將相機與聯機控制器連接，聯機控制器與電腦有線連接。聯機控制器為系統的數據采集模塊，具備：多相機組合測試的數據采集，外觸發接口控制、負載傳感器的通信及數據讀取等功能。

三、分析軟件

專業版醫用手術機器人測試與數據分析軟件

與國家ji實驗室共同研發專業版的空間姿態運功測試軟件與測試數據分析軟件，軟件可以實現自動化測試與分析從手有效工作空間 、遠心不動點、主從操作距離重復性、主從操作距離準確度 、主從操作距離重復性、主從操作姿態準確度 、主從操作姿態重復性 、主從控制延時、主從距離縮放比、制動距離 、 滑落距離 、速度限制、滑落距離等測試項目。

專業的自動化點云數據輸出與建模軟件

系統可實現輸出標準點云數據，坐標系可支持受笛卡爾坐標系、歐拉坐標系、位姿矩陣等。可快速幫助用戶構建三維立體運動模型。通過軟件的追蹤定位算法，可以實現測量最小采樣點構建運動軌跡功能，實現真正意義上的高精度快速測量。為用戶定制高階版本空間測量分析軟件，拓展具身智能。并支持探針與工裝套件，為客戶提供專業的測試技術附加服務。

拓展版測量數據分析拓展版軟件